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第一章 绪论 1

第二章 预备知识 4

2.1 非线性系统模型 4

2.1.1 非线性系统的数学描述 4

2.1.2 非线性系统的基本特性 6

2.2 Lyapunov稳定性要义 8

2.2.1 K类函数 9

2.2.2 Lyapunov稳定性 10

2.3 输入输出稳定性概述 17

2.3.1 Lq空间及其扩展 17

2.3.2 Lq稳定性 18

3.1 无源系统理论 20

3.1.1 无源系统及其基本特性 20

第三章 系统的无源性和耗散性 20

3.1.2 系统的无源性和L2稳定性 23

3.2 耗散系统理论 25

3.2.1 耗散系统及其基本特性 26

3.2.2 耗散性判据和无源系统的结构 31

3.3 耗散、无源系统的控制特性 34

3.3.1 系统的耗散性、无源性和稳定性 34

3.3.2 系统的耗散性、无源性和鲁棒性 44

第四章 稳定性分析 49

4.1 渐近稳定的小摄动 49

4.2 串接系统的渐近稳定性 51

4.3 输入－状态稳定 55

4.4 应用无源性分析研究系统稳定性 64

5.1.1 优化镇定 71

第五章 系统镇定 71

5.1 优化控制 71

5.1.2 优化和无源 74

5.1.3 逆优化控制 81

5.2 基于无源性分析的系统镇定 91

5.2.1 反馈无源化 91

5.2.2 串接系统的镇定 95

5.3 串接系统Lyapunov函数的构造 102

5.4 递归设计 115

5.4.1 后推（Backstepping）方法 115

5.4.2 前推（Forwarding）方法 121

6.1 严格反馈型系统的鲁棒控制 125

6.1.1 状态反馈控制 125

第六章 扰动系统的鲁棒控制 125

6.1.2 输出反馈控制 133

6.2 无源性分析方法 148

6.2.1 反馈无源化方法 148

6.2.2 并联补偿方法 155

6.2.3 串联补偿方法 158

第七章 干扰抑制 176

7.1 鲁棒稳定与几乎干扰解耦 176

7.1.1 抑制干扰实现镇定 176

7.1.2 几乎干扰解耦 190

7.2 L2增益设计 193

7.2.1 线性系统 193

7.2.2 非线性系统 196

参考文献 204