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目 录 1

第1章绪论 1

§1.1自动控制的概念 1

§1.2反馈控制的原理 2

§1.3控制系统的方框图 4

§1.4自动控制系统的分类 5

§1.5控制系统的过渡过程 7

习题1 8

§1.6小结 8

第2章线性自动控制系统的数学描述 9

§2.1概述 9

§2.2单变量系统的数学描述 11

§2.3基本环节和环节的联接方式 21

§2.4方框图变换与简单物理系统传递函数推导 31

§2.5小结 40

习题2 40

附录2-Ⅰ 拉普拉斯变换 44

§3.1概述 53

第3章热工对象和自动调节器的动态特性 53

§3.2热工对象动态特性的特点 54

§3.3由实验阶跃响应曲线求对象的近似传递函数 57

§3.4自动调节器的基本调节作用 65

§3.5工业调节器的动态特性 68

§3.6小结 73

习题3 74

第4章线性控制系统的时域分析 76

§4.1概述 76

§4.2二阶系统分析 77

§4.3高阶系统的瞬态响应分析 85

§4.4系统的稳定性和劳斯稳定性判据 87

§4.5小结 91

习题4 91

第5章线性控制系统的根轨迹分析 93

§5.1根轨迹的概念 93

§5.2作闭环根轨迹图的几条规则 95

§5.3根轨迹作图举例 100

§5.4小结 106

习题5 106

§6.1系统或环节输出－输入模型的频率特性描述 108

第6章控制系统的频域分析 108

§6.2基本环节的频率特性 110

§6.3频率特性稳定性判据－乃奎斯特判据 115

§6.4闭环系统的频率特性 128

§6.5小结 135

习题6 135

第7章单回路控制系统的整定 137

§7.1概述 137

§7.2整定控制系统的性能指标 138

§7.3使系统特征方程的主导复根的衰减指数m为指定值的整定计算方法（常称广义频率特性计算方法） 143

§7.4用根轨迹法进行整定 154

§7.5控制系统的工程整定方法 167

§7.6小结 174

习题7 175

第8章复杂控制系统及其整定 176

§8.1单回路反馈控制系统的不足 176

§8.2串级控制系统 177

§8.3前馈－反馈控制系统 181

§8.4小结 182

习题8 183

§9.2信号的采样与复现 184

第9章线性采样控制系统 184

§9.1概述 184

§9.3变换方法 191

§9.4脉冲传递函数 199

§9.5系统中有采样器时方框图的运算 202

§9.6采样调节系统的稳定性 208

§9.7连续系统的离散化 213

§9.8小结 218

习题9 218

§10.2系统的状态空间描述 220

§10.1概述 220

第10章状态变量分析方法基础知识 220

§10.3化系统的输出／输入传递函数描述为状态空间描述 226

§10.4由系统的状态空间表达式求传递函数阵及系统的复合联接 236

§10.5线性定常系统状态方程的求解与状态转移矩阵 240

§10.6线性定常系统状态的能控性和能观测性 253

§10.7线性定常系统综合的概念－状态反馈与极点配置 256

§10.8小结 263

习题10 263

参考文献 266