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第1章 项目一 工业机器人装配工作站现场编程 1

1.1任务一 认识装配工作站 2

1.1.1工业机器人的基本知识 2

1.1.2三菱RV-7F-D机器人 2

1.2任务二 启动/停止机器人 4

1.2.1工业机器人使用的注意事项 4

1.2.2机器人的启动和停止 5

1.3任务三认识示教器 9

1.3.1机器人作业示教方法 9

1.3.2三菱RV-7F示教器 10

1.4任务四 模拟仿真工作站 13

1.4.1将SolidWorks导入机器人模型 13

1.4.2将其他工作站模型导入SolidWorks中 16

1.4.3 RT ToolBox2在线编程 27

1.5任务五搭建机器人工作站 37

1.5.1电气元件的准备 37

1.5.2输入/输出并行接口的接线 38

1.5.3加工工件的准备 39

1.5.4 RT ToolBox2软件简介 40

1.5.5点位的示教，实现整个工作站的内容 44

1.6任务六组态王远程控制机器人 44

1.6.1 PLC简介 44

1.6.2用PLC控制三菱机器人的启停 48

1.6.3用组态王控制机器人的启停 50

第2章 项目二 四轴工业机器人视觉贴合工作站 60

2.1任务一SCARA工业机器人 61

2.1.1 SCARA工业机器人的坐标系 61

2.1.2爱普生LS3 SCARA机器人 62

2.2任务二机器人的基本硬件 64

2.2.1控制柜各部分名称与功能 64

2.3任务三爱普生机器人的示教操作 65

2.3.1认识EPSON RC＋用户界面 65

2.4任务四掌握机器人编程 76

2.4.1机器人编程简介 76

2.5任务五视觉运用入门的例子 85

2.5.1示例一视觉搬运 85

2.5.2示例二相机重定位 95

第3章 项目三 六轴工业机器人视觉贴合工作站 104

3.1任务一 认识ABB工业机器人 105

3.2任务二认识示教器 107

3.2.1 FlexPendant按键说明 107

3.2.2 FlexPendant画面菜单说明 109

3.3任务三机器人程序编程 110

3.3.1程序数据 110

3.3.2 PAPID程序 112

3.4任务四模拟仿真工作站内容 115

3.4.1在RobotStudio中建立工作环境 115

3.4.2创建机器人的运动轨迹程序 129

3.4.3工具坐标TCP的设定 147

3.4.4 Smart组件 149

3.5任务五下象棋仿真 163

3.5.1象棋模型的建立 163

3.5.2建立一个机器人系统的布局 165

3.5.3 Smart组件应用 169

3.5.4配置I/O 178

3.5.5通信设置 181

3.5.6程序解释 183

3.5.7运行下象棋仿真 189

3.6任务六 机器人视觉实现贴合工作站内容 190

3.6.1 ABB应用 190

3.6.2视觉系统程序 193

第4章 项目四 工业机器人分拣摆放实例 197

4.1任务一 认识库卡机器人 198

4.1.1库卡机器人基础知识 198

4.1.2机器人构成 200

4.2任务二 启动/停止机器人 201

4.2.1机器人使用注意事项 201

4.2.2机器人的启动和停止 202

4.3任务三 认识示教器 206

4.3.1机器人作业示教方法 206

4.3.2库卡机器人示教器 207

4.4任务四 机器人的基础操作 212

4.4.1示教权限与模式选择 212

4.4.2新建程序 214

4.4.3程序点位移动 216

4.4.4坐标系的建立 216

4.4.5逻辑编程 225

4.5任务五 巧克力球的分类摆放实现 231

4.5.1外部电气实现 231

4.5.2配置机器人 232

4.5.3机器人编程 233

4.5.4与PC通信 234

4.5.5机器人操作 237

4.5.6运行效果 240

第5章 项目五 工业机器人柔性化生产 243

5.1任务一认识FANUC机器人 244

5.1.1概论 244

5.1.2 FANUC机器人的构成 246

5.2任务二认识示教器 249

5.2.1认识示教器（Teach Pendant， TP） 249

5.3任务三熟悉常用的编程指令 256

5.3.1动作指令 256

5.3.2暂存器指令 262

5.3.3 I/O指令 265

5.3.4转移指令 266

5.3.5位置补偿指令 268

5.3.6等待指令 268

5.4任务四模拟仿真冲床上下料 269

5.4.1建立基本仿真模型 270

5.4.2编程 292

5.4.3录像功能 301

5.5任务五实现CNC工作站内容 303

5.5.1生成CNC轨迹代码 303

5.5.2打开软件进行编译、执行 306