五轴联动并联机床关键技术pdf电子书版本下载

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第1章 引言 1

并联机床的起源 1

并联机床的研究背景 3

国内外研究现状 11

并联机床的发展展望 26

本书主要内容 26

第2章 数学基础 28

概述 28

坐标变换 28

螺旋理论 34

本章小结 39

第3章 并联机床的机构构型 40

概述 40

并联机构的基本组成分析 41

运动副类型 43

运动支链类型 46

描述支链末端运动的特殊坐标 49

并联机构构型原理和机构构型 50

并联机床的构型 57

本章小结 62

第4章 并联机床运动学 63

概述 63

五轴并联机床几何模型 63

五自由度并联机床运动学模型 65

并联机床运动学正反解 69

速度Jacobian矩阵和输入输出速度影射关系 75

角速度在不同坐标系中的表示 78

并联机床刀具平移量和转动角度之间的当量关系 80

不同工件坐标系下坐标变换关系 82

并联机床的工作空间 84

并联机床的奇异性 89

本章小结 93

第5章 并联机床静力学及静刚度分析 94

概述 94

并联机床特殊零部件的受力分析 95

五自由度并联机构力Jacobian矩阵和速度Jacobian矩阵的关系 98

五轴并联机床静力学分析 102

并联机床静刚度分析 104

本章小结 109

第6章 并联机床承载力 110

概述 110

并联机床的承载力指标 111

并联机床承载力分析 115

本章小结 116

第7章 并联机床几何误差分析 117

概述 117

误差建模 118

误差分析 123

本章小结 127

第8章 数控系统设计 128

概述 128

并联机床数控系统 129

运动控制与运动控制器 130

数控软件系统及其功能 132

软件工程方法及其在数控软件系统设计中的应用 136

模式及其在数控软件系统设计中的应用 138

软件流程 140

本章小结 142

第9章 数控硬件系统的实现 143

概述 143

系统构成 143

PMAC控制器与双端口RAM介绍 150

一些需要注意的问题 157

本章小结 160

第10章 数控软件系统的实现 161

概述 161

代码解释与检查 162

运动控制 170

速度控制 172

并联机床参考点确定 178

PLC及机床监控功能的实现 181

几个数控系统常见功能的实现 182

软件主要模块功能 185

本章小结 188

附录 189

A同伦方法 189

B粒子群算法 192

基本粒子群算法 192

粒子群算法的改进 193

粒子群算法举例——3RRR并联机器人优化设计 194

C区间分析 197

区间数、区间向量和区间矩阵 197

函数的区间扩展 200

非线性方程组的区间解法 201

举例 204

参考文献 206