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第一章 组合机构概述 1

1-1 组合机构的兴起 1

一、回转运动 1

二、往复运动 1

三、间歇运动 2

四、点的运动轨迹 3

1-2 基本机构的定义 5

二、按组合机构组成的结构型式分类 7

一、按组合机构的基本机构种类分类 7

1-3 组合机构的类型 7

1-4 组合机构的运动特性 18

一、串联式组合机构的运动特性 18

二、封闭式组合机构的运动特性 18

三、并联式组合机构的运动特性 19

四、装载式组合机构的运动特性 19

三、实现大摆角、大行程和一端停歇的往复运动 21

二、实现定传动比的等速回转运动 21

一、实现变速回转运动 21

2-1 齿轮－连杆机构的应用 21

第二章 齿轮－连杆机构 21

四、实现两连架杆数对对应位置和再现函数 23

五、近似实现给定的轨迹 23

六、实现刚体导引 23

2-2 齿轮－连杆机构的组成规则 24

2-3 齿轮－四杆机构的运动分析 27

一、齿轮－铰链四杆机构的运动分析 28

二、齿轮－曲柄滑块机构的运动分析 34

三、齿轮－导杆和齿轮－摇块机构的运动分析 37

四、齿轮－曲柄移动导杆机构 39

2-4 齿轮－四杆机构的步进角、平均角速度比和设计选型 39

一、齿轮－四杆机构的步进角和平均角速度比 39

二、按平均角速度比选型 43

2-5 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 49

一、具体机构的运动分析 49

二、机构运动性质 52

三、机构设计 55

2-6 实现I为一般值的变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 63

一、实现I＞0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 63

二、实现I＜0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 74

2-7 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－双曲柄机构设计 83

一、具体机构的运动分析 83

二、机构运动性质 85

2-8 实现I为一般值的变速回转运动的回归式齿轮－铰链四杆机构的设计 91

一、机构的运动分析 91

二、I=1最简型式的回归式齿轮－双曲柄机构设计 93

三、I≠1最简型式的回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 97

2-9 实现扩大往复运动摆角的非回归式齿轮－铰链四杆机构 99

一、实现扩大往复运动摆角的实用意义 99

二、最简型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 102

三、最简型式的非回归式齿轮－双摇杆机构 107

2-10 回归式齿轮－曲柄滑块和齿轮－导杆机构设计 109

一、最简型式的回归式齿轮－对心曲柄滑块机构 109

二、最简型式的回归式齿轮－导杆机构 117

一、机构运动分析 130

2-11 实现长时间近似停歇的齿轮－导杆机构设计 130

二、具体机构设计 132

三、机构的停歇精度 137

2-12 齿轮－五杆机构设计 141

一、概述 141

二、摆线参数方程和同一摆线的两种形式 144

三、具体机构设计 149

2-13 再现函数的齿轮－连杆机构 166

一、齿轮－连杆机构的封闭矢量方程式 166

二、精确实现给定函数的点的数目 170

三、高次综合 176

2-14 再现点的轨迹和刚体导引的齿轮－连杆机构 180

2-15 压力角、传动角和机构传动质量 186

一、齿轮－连杆机构的传动角 186

二、压力角和传动角作为衡量机构传动质量指标的不足 189

三、齿轮－连杆机构的当量压力角a′和机构传动质量 194

3-1 凸轮－连杆机构的应用 195

第三章 凸轮－连杆机构 195

3-2 机构传动质量指标 197

一、直动从动件机构的传动质量指标 197

二、摆动从动件机构的传动质量指标 200

三、按传动质量指标η′设计直动从动件盘状凸轮机构举例 203

3-3 变连杆长度的凸轮－连杆机构设计 206

一、固定凸轮－连杆机构 206

二、转动凸轮－连杆机构 217

一、设计基本原理 225

3-4 变曲柄长度的凸轮－连杆机构设计 225

二、设计计算 227

三、判断设计优劣的标准 230

3-5 实现运动轨迹的凸轮－连杆机构及其设计 234

一、按直角坐标的运动组合 235

二、按极坐标的运动组合 240

三、按广义坐标的运动组合 243

3-6 实现轨迹的凸轮－连杆机构及其设计 250

一、按广义坐标的运动组合实现轨迹的两种方案和机构型式 250

二、设计计算 253

三、其他型式 255

3-7 同时实现运动轨迹和执行构件姿态的凸轮－连杆机构及其设计 257

第四章 齿轮－凸轮机构 261

4-1 齿轮－凸轮机构的应用 261

4-2 实现给定运动规律的变速回转运动的平面齿轮－凸轮机构 261

一、固定凸轮的齿轮－凸轮机构 262

二、凸轮与行星轮固联的齿轮－凸轮机构 270

一、圆锥齿轮组成的齿轮－凸轮机构 277

4-3 实现给定运动规律的变速回转运动的空间齿轮－凸轮机构 277

二、蜗杆蜗轮组成的齿轮－凸轮机构 278

4-4 实现给定轨迹的齿轮－凸轮机构 283

一、曲线导槽的理论曲线的确定 283

二、回程轨迹的确定 287

三、工作行程的进入角和退出角 289

四、抓片构件3上的压力角 291

五、机构参数及尺寸的确定 293

一、机构的应用 295

第五章 串联式组合机构 295

5-1 连杆－连杆串联式组合机构 295

二、实现近似停歇的连杆－连杆机构设计 297

三、实现近似等速运动的连杆－连杆机构 307

5-2 连杆－槽轮串联式组合机构 312

一、槽轮机构的动停时间比和机器生产率 312

二、曲柄滑块－槽轮机构 313

三、转动导杆－槽轮机构 328

5-3 槽轮－槽轮串联式组合机构 337

一、槽轮－槽轮机构消除柔性冲击的条件 337

二、运动特性 338

三、动停时间比 341

四、输出槽轮槽数少的弥补措施 343

5-4 凸轮－连杆串联式组合机构 345

一、凸轮－连杆串联式机构的应用 345

二、实现往复摆动的凸轮－连杆串联式机构 345

三、实现往复移动的凸轮－连杆串联式机构 352

5-5 齿轮－连杆和齿轮－凸轮串联式组合机构 354

第六章 组合机构按运动要求选型 358

6-1 输出构件作变速回转运动 358

一、要求严格实现给定运动规律（包括转速）的情况 358

二、无严格要求运动规律的情况 358

6-2 输出构件作具有停歇的步进运动 362

一、在一定时间内近似停歇的步进运动 362

二、在一定时间内停止不动的步进运动 363

一、扩大摆角 364

6-3 扩大输出构件往复运动的摆角和动程 364

二、扩大往复移动的动程 365

6-4 实现轨迹 366

一、精确实现给定轨迹y=f(x) 366

二、精确实现给定运动轨迹x=f1(t),y=f2(t) 366

三、精确实现运动轨迹和姿态 367

四、精确实现轨迹和姿态 367

五、近似实现轨迹的同时保证姿态 367

参考文献 368