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第一章 工程运动学基础 1

1.1 工程运动学的任务和基本概念 1

1.2 点的运动的矢量法 2

1.3 点的运动的矸角坐标法 5

1.4 点的运动的自然法 8

1.5 刚体的平动 22

1.6 刚体的定轴转动 24

1.7 角速度和角加速度的矢量表示法·刚体内各点的速度和加速度的矢积表示法 32

习题一 36

第二章 点的复合运动 43

2.1 基本概念 43

2.2 点的速度合成定理 48

2.3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 54

2.4 牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 59

习题二 69

第三章 刚体的平面运动 79

3.1 刚体平面运动方程 80

3.2 平面图形运动的分解 81

3.3 平面图形上各点的速度 83

3.4 平面图形的瞬时速度中心 89

3.5 平面图形上各点的加速度 96

3.6 刚体转动的合成 103

习题三 118

第四章 刚体的定点运动和一般运动 132

4.1 欧拉角·刚体绕定点运动的运动方程 132

4.2 达朗伯-欧拉定理·刚体的瞬时转轴和角速度 134

4.3 角速度矢及其在坐标思上的投影 136

4.4 定点运动刚体内点的速度和加速度 139

4.5 刚体的一般运动 143

习题四 146

5.1 工程动力学的任务 150

第五章 工程动力学基础 150

5.2 动力学基本定律 151

5.3 质点运动微分方程 153

5.4 质点动力学的基本问题 154

5.5 质点相对运动微分方程 162

习题五 169

第六章 动能定理 177

6.1 动力学普遍定理概述 177

6.2 力的功 178

6.3 动能 186

6.4 动能定理 190

6.5 功率·功率方程 198

6.6 势力场·势能·机械能守恒定理 200

习题六 207

7.1 动量 216

第七章 动量定理 216

7.2 动量定理 217

7.3 冲量定理 224

7.4 质心运动定理 227

7.5 变质量质点的运动微分方程 235

习题七 242

第八章 动量矩定理 247

8.1 动量矩 247

8.2 动量矩定理 249

8.3 刚体定轴转动微分方程 257

8.4 相对于质心的动量矩定理 259

8.5 刚体平面运动微分方程 262

8.6 陀螺力矩和陀螺效应 266

8.7 动力学普遍定理在工程中的综合应用举例 269

习题八 277

习题参考答案 282

参考文献 292