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第1章　鱼雷定位技术概述 1

1.1　鱼雷定位技术的发展 1

1.2　鱼雷定位技术 10

1.2.1　GPS全球定位系统 10

1.2.2 多普勒定位技术 11

1.2.3　线导导线定位技术 13

1.2.4　鱼雷雷速定位技术 14

1.3　鱼雷线导技术 14

1.3.1 鱼雷线导的概念和鱼雷线导系统的组成 14

1.3.2 线导技术对鱼雷武器性能的影响 18

1.4　鱼雷惯导技术 20

1.4.1　鱼雷惯性导航系统 20

1.4.2　鱼雷用捷联式惯导技术的发展 22

1.4.3　鱼雷组合导航技术 23

1.5　操雷雷位指示 26

1.5.1 水面雷位指示器 26

1.5.2　沉雷指示 28

第2章　水下目标定位跟踪与线导鱼雷导引方法 29

2.1 引言 29

2.2　水下目标定位跟踪基本问题 30

2.3　水下目标运动要素求解方法 33

2.3.1　方位平差法 33

2.3.2　距离平差法 36

2.3.3　速度平差法 38

2.3.4　舷角平差法 39

2.3.5　方位、距离平差法 40

2.3.6　基于纯方位序列的扩展卡尔曼滤波方法 44

2.3.7　修正极坐标系滤波方法 47

2.4　线导鱼雷控制与导引方法 53

2.4.1 对线导鱼雷进行射击控制的基本要求 53

2.4.2　线导鱼雷射击诸元计算 53

2.4.3 线导鱼雷的导引及断线处理 55

2.4.4　线导导引方法 57

第3章　线导鱼雷放线技术 68

3.1　线导导线 69

3.1.1 线导导线的分类 69

3.1.2　线导导线的选取原则 70

3.2　鱼雷放线技术 71

3.2.1 雷上放线机构的结构形式 72

3.2.2　水密连接器 74

3.3　发射鱼雷平台放线技术——艇上放线机构 75

3.3.1　发射管外拖曳式放线 76

3.3.2　发射管内固定式放线 88

3.3.3　两种艇上放线机构的比较 101

第4章　线导指令和遥测信号的形成与传输 105

4.1　鱼雷有线制导信道的特性 105

4.1.1　概述 105

4.1.2　导线的一次参数 106

4.1.3　导线的二次参数 109

4.1.4　线导专用导线的模拟 113

4.2　鱼雷线导指令和遥测信号的形成及传输体制 114

4.2.1 引言 114

4.2.2　数据传输方式 114

4.2.3　基带传输 117

4.2.4　数字信号的载波传输 126

4.3　移频键控信号的形成和解调 130

4.3.1　移频键控信号的形成 130

4.3.2　移频键控信号的产生方法 131

4.4　差错控制与纠错编码 140

4.4.1　差错控制方式 140

4.4.2　常用检错编码 143

4.4.3　利用交织法纠正成群差错 155

第5章　鱼雷光纤制导技术 158

5.1　光纤制导的发展 158

5.2　系统组成及功能 161

5.3　光纤制导中关键技术分析 163

5.3.1　光纤、光缆及动态损耗 163

5.3.2　光纤放线技术 172

5.3.3　光纤传输的工作方式 175

5.3.4　光发射机和光接收机 181

5.3.5　信息编码与传输模式 183

第6章　鱼雷惯性测量技术 187

6.1　鱼雷惯性测量技术的特殊性 187

6.1.1　鱼雷运动参数测量 187

6.1.2　鱼雷导航技术 189

6.1.3　鱼雷惯性测量技术的特殊性 191

6.2　鱼雷用敏感元件 193

6.2.1 陀螺仪 193

6.2.2　加速度计 197

6.2.3　深度传感器 198

6.2.4　新型敏感元件 202

6.3 鱼雷用惯性测量元件的误差补偿技术 204

6.3.1　惯性测量元件误差补偿模型 204

6.3.2　挠性惯性测量装置的标定试验 208

6.3.3　挠性惯性测量装置的快速反应能力 213

第7章　鱼雷惯性导航系统的初始对准 216

7.1　捷联导航系统基本对准方式 216

7.2　动基座快速初始对准 218

7.2.1　导航系统自对准 218

7.2.2 系统速度匹配传递对准 225

7.3　导航系统的测漂技术 241

7.4　其它快速对准技术 243

第8章　鱼雷捷联惯性导航系统及误差 248

8.1　鱼雷捷联惯性导航系统 248

8.1.1　惯性导航系统组成及工作原理 248

8.1.2　鱼雷惯性导航系统中常用的坐标系 249

8.1.3　雷体航姿角定义 250

8.1.4　鱼雷惯性导航系统的算法编排 251

8.2　捷联式惯性导航系统的误差分析 267

8.2.1 惯性测量装置安装误差和标度因子误差对系统的影响 267

8.2.2　仪表误差及初始条件误差对系统的影响分析 271

8.2.3　其它误差源引起的系统误差 276

参考文献 282